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一、华数焊接机械臂的配置：
华数焊接机械手臂组成为：
1、机械手本体和控制电柜、机械臂示教器各一个；
2、焊机电源（现公司配置是OTC-CPVE400、麦格米特CM-350）1台；
3、放碰撞焊枪（已经装上本体上）1把；
4、送丝机（已经装上本体上）1台；
5、送丝盘支架一个（已经装上本体上）；
6、气管8米一根；
7、机械手焊机电缆线2条；
8、模拟量线2根；
二、华数焊接机械手应用和焊接工装
工业机器人应用前，我们必须要了解客户焊接的是什么材料，如果材料不同，选用机械手焊机电源是不同的。根据焊机电源分类，我把它分为如下几类：
1、二保焊焊接机器人；
2、氩弧焊焊接机器人；
3、激光焊接和切割机器人；
三、工业机器人焊接工装及日常注意事项：
1、工装必须做好。如果工装没有做好，焊接机器手臂焊出来的工艺是不一样的。有可能发现偏焊，焊穿等现象。
2、工件的下料必须要均匀。如果下料不均匀，会造成在焊接中焊不了，焊穿等现象。
3、电源电压要稳定。电源电压不稳定会造成机械臂焊接中电流不稳定。
4、气体：一般客户都是用CO2气体和混合气体（常用80%氩气和20%CO2）、纯氩气，CO2气体在机械臂焊接中飞溅很大要经常清理保护嘴里面的焊渣。不然会引起堵丝，烧导电嘴的情况。CO2必须要加热。
5、送丝轮：客户用多大的焊丝，就用多大的送丝轮。
6、焊丝：市场上面，焊丝的包装有盘装焊丝和桶装焊丝。一般我们都建议客户选用桶装焊丝，这样可以减少客户换焊丝的时间，提高机械手臂焊接效率。
7、导电嘴：导电嘴用一段时间，要检查是否损耗是严重，损耗严重可能使焊丝送不出，送丝不稳定。
8、导丝管：导丝管用一段时间要换，不然时间长了导丝管里面积累的灰尘和铁粉，会导致送丝不畅。
除了上面那几点以外，我们在编程中机械手焊枪运行的角度，也会引用焊接工艺。在焊接中的速度、电流和电压调节不对，还有客户电源电压的稳定，也会对焊缝的成型造成影响。
四、华数焊接机械臂运用案例
1、焊接汽摩配件案例
2、塔机配件案例
3、氩弧焊自熔案例
4、氩弧焊填丝焊铝
5、双脉冲焊铝
6、激光切割和焊接
焊接机械手的运动主要是通过各类电动机伺服驱动器经过各种传动装置减速后驱动负载的，使用机械臂自动焊接能减少人工，财力输出。
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