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一、焊接机械臂焊接缺陷分析及处理
工业机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，机械臂焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
(1)出现焊偏可能为焊接机械手焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
(2)出现咬边可能为焊接机械臂焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整机器人焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
(4)飞溅过多可能为工业焊接机器人焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
二、焊接机械手如何提高焊接的质量
1.脱氧及掺合金。
为了补偿烧损的合金，提高焊接机械臂焊缝的力学性能和物理化学性能，在焊条药皮中加入锰铁合金等进行脱氧、脱硫、脱磷、去氢、渗合金等，从而保证焊缝的性能。
Mn + FeO = MnO + Fe Si + 2FeO = SiO2 + 2Fe
MnO + FeS = MnS + FeOCaO + FeS = CaS + FeO
2Fe3P + 5FeO = P2O5 + 11Fe
生成的MnS、CaS、硅酸盐MnO. SiO2和稳定的复合物(CaO) 3?P2O5不溶于金属，进入焊渣，最终被清理掉。
2.焊接机器人在焊前应进行清理。对坡口以及焊缝两侧的油、锈及其它杂物进行清理;对焊条、焊剂进行烘干，可降低吸氢现象。
3.焊接机器人合理的焊接顺序和焊接方向。先焊收缩量大的焊缝，以保证焊缝能够自由收缩;拼板时，先焊错开的短焊缝，后焊通直的长焊缝。另外，焊前预热、焊后锤击焊缝金属，使之延伸，可以减少焊接力。
4.形成保护气氛(如CO2、氩气等)，限制空气侵入。
5.控制电弧长度。因为电弧越长，侵入的氧越多。
6.对于重要的焊接机械臂的焊接结构，若焊接接头的组织和性能不能满足要求时，可采取焊后热处理(退火、回火、淬火)改善焊接接头的组织和性能，同时也可以消除或减少焊接应力。通过以上措施，可以提高工业机器人焊缝的质量，同时也使得焊件的质量得到保证。
三、焊接机器人故障分析与处理
在焊接过程中焊接机械臂系统遇到一些故障，常见的有以下几种：
(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊接机器人焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊接机械臂焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路
使用机器人焊接，焊接质量稳定可靠，降低人工成本（不需要焊工），提升企业自动化水平。
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