工业机器人圆滑过渡总结

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工业机器人圆滑过渡总结

发布时间：2018-09-28 浏览次数: 4402 标签：分享：

1、在某一运动程序中，可以通过切换工业机器人BlendingMethod 的值使用不同的圆滑过渡方式。但是需要注意的是，仅当运动完全停止的情况下（ISMOVING=0），该值才能被修改，具体编程方式如下：

…… BLENDINGMETHOD=1

MOVES ROBOT P1 CP=10 MOVES ROBOT P2 CP=17 WHILE ROBOT.ISMOVING

SLEEP 10 END WHILE

BLENDINGMETHOD=2

MOVES ROBOT P3 BLENDINGFACTOR=90 MOVES ROBOT P4 BLENDINGFACTOR=93

……

2、CP 与 BLENDINGFACTOR 的值在运动指令后进行设置，如上例所示。

3、BLENDINGMETHOD 设置为 1 时，BLENDINGFACTOR 的设置不会对工业机器人运动产生任何影响；同理，工业机器人BLENDINGMETHOD 设置为 2 时，CP 的设置不会对运动产生任何影响。

4、CP 设置为 0，工业机器人BLENDINGFACTOR 设置为 100 时，表示不进行任何圆滑过渡处理。

5、在使用工业机械手臂SP 模式时，需要注意的是在多段线段连续使用圆滑过渡时，如果有长线段接着短线段的情况，长线段运动指令中的 BlendingFactor 值尽量设置得大一点，以防止圆滑过渡起始点到终点的距离大于下一段的运动距离。例如前面的图片中，如果 AB 线段的长度远大于 BC，那么圆滑过渡起始点 D 到 B 的距离如果设置得大于 BC 的长度，有可能造成运动的叠加导致报警。

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本文来源：//tytaiji.cn/news-view-195.html

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