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适用范围：工业机械手臂CP 模式仅适用于单一的运动指令中，在关节插补（MOVE）和笛卡尔插补（MOVES,CIRCLE）混合使用的情况下无效。工业机械手臂CP 值的设置
如上图所示，CP 值定义了圆滑过渡起始点到 B ;点的距离。但是当 CP 的值设置为超过 AB 线段长度一半时，系统会默认将工业机械手臂 CP 的值设置为 AB/2。即当 CP 值的有效范围为 0 到当前线段长度的 1/2，超过当前线段 1/2 长度的值会被限制在该值。另外当 CP 值设为 0 时，表示不使用圆滑过渡功能。参数
BlendingMethod：该工业机械手臂参数定义了圆滑过渡功能的类型，使用 SP 模式时其值必须设置为 2。
工业机械臂BlendingFactor：该参数定义了圆滑过渡的起始位置，其值为百分比。具体含义如下图 4 所示：
路径为 A->B->C，在 B 点使用圆弧过渡功能，则 BlendingFactor 值定义了圆滑过渡的起始点 D 点的位置：AD=BlendingFactor*AB/100。
适用范围：SP 模式可以用于关节插补和笛卡尔插补的混合运动中。
工业机械臂BlendingFactor 值的设置如上图所示，当该参数设置为 0 时，表示圆滑过渡从 A 点开始，C 点结束， 整个新的路径完全不同于原有路径。当该参数设置为 100 时，表示不使用圆滑过渡功能。
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