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工业机器人寄存器指令
华数 II 型系统中预先定义了几组不同类型的工业机器人寄存器供用户使用。其中包括整型的 IR 工业机器人寄存器，浮点型的 DR 工业机器人寄存器，工业机械手臂笛卡尔坐标类型的 LR寄存器，关节坐标类型的 JR寄存器。其中 IR 与 DR 工业机器人寄存器有 200 个可供用户使用，LR 与 JR 工业机械手臂寄存器有 1000 个工业机器人寄存器设置格式为：目的工业机器人寄存器= 操作数 1+操作数 2+…+操作数 N， 其中操作数可以为工业机器人寄存器，也可以为数值。
工业机器人寄存器里面包含了 LR、JR、DR、IR、SAVE 指令，SAVE 指令用于保存工业机器人寄存器的值，例如：TOOL_FRAME、IR、DR 等工业机器人寄存器
工业机器人寄存器可以直接在程序中直接使用。一般情况下，用户将预先需要设定的值手动设置在对应的工业机器人寄存器中。例如，在手动示教时，将示教点位手动保存在 LR或 JR 工业机器人寄存器中，然后编程时直接使用：
program
with ROBOT
Attach
Move ROBOT JR[1] Move ROBOT JR[2]
while TRUE
Moves ROBOT LR[1]
Moves ROBOT LR[2]
if IR[1] = 0 then
goto END_PROG
end if
Sleep 10 end while
END_PROG:
Detach
end with
end program
如上述用例所示，在工业机械手臂程序中可以直接使用预先设定好的工业机器人寄存器值。使用这种方式编程可以很好的解决点位的调整以及保存等问题。另外，通过 IR 或 DR 工业机器人寄存器来进行某些条件判断也是很好的辅助程序控制手段，比使用IO 点位更加简单方便。
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