工业机械手臂IO编程指令之WAITUNTIL 指令

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工业机械手臂IO编程指令之WAITUNTIL 指令

发布时间：2018-09-26 浏览次数: 5549 标签：分享：

工业机械手臂WAITUNTIL 指令

指令说明：

该指令类似于 WAIT 指令，不同之处是增加了延时时间参数以及延时标识。当指令等待 IO 状态超过设定时间时，该指令不管 IO 的状态是否满足，直接返回，并置延时标识为 TRUE。

指令语法：call waituntil(<IN | OUT>, <ON | OFF>, <time>, <flag>)

工业机械手臂指令用例：

program

dim flag as long =FALSE

D_OUT[1] = OFF

call waituntil(D_OUT[1], ON, 3000, flag)

if flag = TRUE then

Print “D_OUT[1] = OFF”

else

Print “D_OUT[1] = ON”

end if

end program

如上述用例所示，工业机械手臂程序首先复位了 D_OUT[1]的状态，然后执行 WAITUNTIL指令。该工业机械手臂指令会判断 D_OUT[1] 的状态是否为设定的状态，且等待时间为3000[ms],flag 的值用于判断 3000ms 的时间是否达到，即判断是否超时，超时则为TRUE，不超时则该值为 FALSE。如果在 3s 之内，D_OUT[1]的状态切到 ON，则指令立即返回，且超时标志位 flag 标识为 FLASE，程序打印“D_OUT[1] = ON”；如果 D_OUT[1]一直处于 OFF 状态，那么 3000[ms]过后，跳出等待，工业机械手臂指令返回，超时标志位 flag 的值为 TRUE，此时程序会打印“D_OUT[1] = OFF”。注意：超时标志位的值与定义时使用的初值有关。本例中定flag 变量时，采用的初值是默认的 FALSE。 dim flag as long=FALSE 中“=FALSE”也可省略，系统默认初始值为 0。即可以改为dim flag as long