工业机器人流程指令CALL与GOTO-LABEL

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工业机器人流程指令CALL与GOTO-LABEL

发布时间：2018-10-13 浏览次数: 6956 标签：分享：

1：工业机器人CALL指令

指令说明：

该指令的功能是调用由 SUB……END SUB 关键字定义的子程序。指令语法：call <subprogram name>;

指令用例：

‘TEST.PRG

program

Print “This is Main Program”

call TESTSUB

end program

‘TESTSUB.LIB

sub TESTSUB

Print “This is sub” end sub

‘ This is Main Program

‘ This is sub

在主程序（PRG 文件）中使用 call ;关键字调用子程序，程序会切到子程序内执行子程序内的语句。上述用例的输出为先打印出“This is Main Program”，然后打印出“This is sub”。

2：工业机器人GOTO……LABEL指令

指令说明：

GOTO 指令主要用来跳转程序到指定标签位置(LABLE)处。要使用 GOTO 关键字，必须现在程序中定义 LABEL 标签，且 GOTO 与 LABEL 必须同处在一个程序块中（ PROGRAM…END PROGRAM, SUB…END SUB, FUNCTION…END FUNCTION, ONEVENT…END ONEVENT）。

指令语法：

GOTO <program label>

<program label>:

指令用例：

program

if D_IN[1] = ON then

Goto LABEL1

end if

Print “D_IN[1] = OFF”

LABEL1:

Print “D_IN[1] = ON”

end program