If then···end if

工业机械手臂指令说明：

IF…THEN……END IF 指令组的含义是“（IF）如果…成立，则（THEN）……”。该指令用来控制程序在某条件成立的情况下，才执行相应的操作。

指令语法：IF <condition> THEN <first statement to execute if condition is true><multiple statements to execute if condition is true> {ELSE <;first statement to execute if condition is false> <multiple statements to execute if condition is false>} END IF

其中“{}”括起来的部分为可选。ELSE 表示当 IF 后面跟的条件不成立时，会执行其后面的程序语句。

指令用例：

IF D_IN[1] = OFF Then

MoveA1 100 Abs=0 Else

Move A1 200 Abs=0

End If

上述指令表示，当 D_IN[1]的值等于 OFF 时，相对于当前位置正向移动 A1轴 100°；否则，相对于当前位置正向移动 A1 轴 200°。SELECT…CASE

工业机械手臂指令说明：

该指令在条件变量或条件表达式有某些特定的取值时，进行条件选择并执行相应程序。工业机械手臂指令语法：

SELECT CASE <SelectExpression>

{CASE <expression>

{statement_list} }

{CASE IS <relational-operator><expression>

{statement_list} }

{CASE <expression> TO <expression>

{statement_list} }

{CASE <expression> comma <expression>

{statement_list} }

{CASE ELSE

{statement_list} }

END SELECT

其中<SelectExpression>表示可能有某些特定取值的变量或表达式。CASE 后面跟的特定情况有五种： <expression> 表示具体的取值； IS<relational-operator><expression>表示<SelectExpression>的取值与<expression>的逻辑关系，<relational-operator>为逻辑操作符， 有>，<，<>，=，>=，<=六种；<expression> TO <expression>表示<SelectExpression>的值处于两个表达式或变量的值之间，包含两个表达值或变量的值；<expression1>，<expression2>表示<SelectExpression>的取值为<expression1> 或<expression2> ； ELSE 表示如果没有满足<SelectExpression>的情况。工业机械手臂指令用例：

Program

Dim I as Long Select Case I

Case 0

Print "I = 0"

Case 1

Print "I = 1"

Case is >= 10

Print "I >= 10"

Case is < 0 Case 5 To 10

Print "I is between 5 and 10"

Case 2, 3, 5

Print "I is 2, 3 or 5" Case Else

Print "Any other I value"

End Select