华数工业机器人编程 MOVE运动指令

发布时间：2018-09-20 浏览次数: 9506 标签：分享：

1 MOVE 指令

Move 指令以单个轴或某组轴（工业机器人组）的当前位置为起点，移动某个轴或某组轴（工业机器人组）到目标点位置。移动过程不进行轨迹以及姿态控制。指令语法Move <axis>|<group><target position> {Optional Properties}

指令参数（可选）：

MOVE 指令包含一系列的可选属性——ABSOLUTE，VELOCITYCRUISE，

ACCELERATION，DECELERATION，JERK 等。属性设置后，属性值仅针对当前运动有效，该运动指令行结束后，恢复到默认值。如果不设置参数，则使用各参数的默认值运动。

指令用例：

Move ROBOT #{600, 100, 0, 0, 180, 0} Absolute=1 VelocityCruise=100

Move A1-10 Absolute=0 VelocityCruise=120

上述用例中，第一行 MOVE 指令使用编程方式（Absolute=1），控制对象为 ROBOT 组，并且设定了 ROBOT 的运行速度为 100°/s，其目标位置为笛卡尔坐标下的#{600,100, 0, 0, 180, 0}。第二行 MOVE 指令使用相对值的方式编程（Absolute=0），单独控制 A1 轴进行运动，目标位置基于当前位置向负方向偏移了 10°。

MOVES 指令

指令说明：

MOVES 指令以工业机械手臂当前位置为起点，控制其在笛卡尔空间范围内进行直线运动，常用于对轨迹控制有要求的场合。该指令的控制对象只能是工业机器人组。

指令语法：Moves <robot><target position> {optional properties}

指令参数（可选）：

Moves 可选属性包含——VTRAN（直线速度），ATRAN（直线加速度），DTRAN

（直线减速度），VROT（旋转速度），AROT（旋转加速度），DROT（旋转减速度）等。属性设置后，仅针对当前运动有效，该运动指令行结束后，恢复到默认值。如果不设置参数，则使用各参数的默认值运动。

指令用例：1. Moves ROBOT #{425, 70, 55, 90, 180, 90} Absolute=1 Vtran=100 Atran=80 Dtran=100

2. Moves ROBOT {-10, 0, 0, 0, 0, 0} Absolute=0 Vtran=120 Atran=80 Dtran=80

如上用例所示，第一行指令控制工业机器人 ROBOT 从当前位置开始，以直线的方式运动到笛卡尔坐标位置#{425, 70, 55, 90, 180, 90}，Absolute=1 表示指令中使用的坐标为坐标，Vtran 设定了工业机器人的运行速度为

100mm/s，Atran 和 Dtran 分别设置了工业机器人的加速度与减速度的大小。

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