工业机器人变量指令与变量定义

发布时间：2018-10-12 浏览次数: 8293 标签：分享：

工业机器人作为一个智能制造单元，其智能性在于可编程。因此了解和掌握机器人的编程知识，对项目的顺利实施和发挥工业机器人的性能具有重要而实在的意义。华数工业机器人编程风格类似于欧系工业机器人的风格，灵活开放，能为客户ᨀ供多种解决方案。

1. 文件与程序结构

1.1 程序结构

在示教器上新建一个程序时，系统会自动生产一个程序模版，用户可以在原模版的基础上进行工业机器人的示教编程操作。程序模版如下图：

程序模版中各部分的含义如下：

PROGRAM 和 END PROGRAM ，WITH ROBOT 和 END WITH， ATTACH 和 DETACH，分别是三对配合使用的程序指令。PROGRAM 和 END PROGRAM：指明了程序段的开始和结束，系统需要依据这对关键词来识别这是一个用户程序，而不是子程序等。WITH ROBOT 和 END WITH 指明系统控制的默认组是 robot 组，因为存在外部轴，而所有外部轴是一个组，工业机器人的 6 个轴也是一个组，所以有两个组，with robot 就是说默认的操作是对 robot 组，在程序中如果不指明是那个组，则运动工业机器人组。ATTACH 和 DETACH。用于绑定组和解除组，用户程序只有绑定了一个控制组/轴（单个轴、工业机器人组或者外部轴组）才能运行。

1.2 常用数据类型

在实际编程中，常常用到整形、浮点型、字符串型和坐标类型这几种数据类型，其数据类型的最大值和范围᧿述如下表

1.2.1 变量定义及变量指令

全局变量/程序变量/局部变量，如何在程序中定义你需要的变量。在使用变量前，都需要对变量进行定义。华数工业机器人的对变量的定义有如下

三种方式。

1、 dim … as …

2、 dim shared … as …

3、 common share … as …

第一种定义方式是定义局部变量，采用该种方式定义的变量，作用域只在该工业机器人子程序或者主程序内；其定义一个 long 型的数组类型的案例如下：

Program

Dim I as long

……

End program

第二种定义方式是定义程序变量，采用该种方式定义的变量，作用域只在该主程序内（如果该程序后面包含有工业机器人子程序，即在 end program 后面编写有sub…end sub 或者 function …end function，则其作用域也包含后面的工业机器人子程序）；其定义一个 long 型的数组类型的案例如下：