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1.2.2 工业机器人TCP 位姿表示
工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象。为᧿述工具
在空间的位姿，须在工具上定义一个坐标系，即工具坐标系 TCS (Tool Coordinate
System)，而 TOOL工业机器人 坐标系的原点就是 TCP (Tool Center Point) ，即工具中心点。在工业机器人轨迹编程时，就是将工具在其它坐标系（譬如世界坐标系）中的若
干位置 X/Y/Z 和姿态 A/B/C 记录在程序中。当程序执行时，工业机器人就会让 TCP 按
给出的位姿进行运动。
默认情况下，华数机器人 TCP 即工业机器人法兰中心点。
在笛卡尔坐标系中，TCP 的位置，就是 TCP 在该坐标系中 X、Y、Z 方向的坐
标。需要特别说明的是 TCP 的姿态角。
2 运行前的准备
2.1 工业机器人原点位置
工业机器人的原点位置在轴坐标系中给出，对于 PUMA 工业机器人（如 HSR605、
HSR612），其原点位置为{0，-90，180，0，90，0}，从左到右依次对应 A1 到 A6
的角度。
2.2 工业机器人校零
切换用户组为 SUPER，按下菜单键，点击“投入运行”-“调整”-“校准”
移动工业机器人到机械原点
待工业机器人各轴运动到机械原点后，点击列表中的各个选项，弹出输入框，输入正确
的数据点击确定。
各轴数据输入完毕后，点击“保存校准”，重启工业机器人示教器，可以查看数据是否
保存成功。
同样的方法可以对工业机器人外部轴进行校准，点击下方“外部轴”即可切换为外部轴校准。
注意：华数机器人的零点在出厂前已经进行了标定，如果没有发生严重碰撞
等导致零点位置发生改变的话，不建议对零点进行校准工作。
2.3 工业机器人软限位设置
软限位设置同样需要 SUPER 权限，在菜单中，点击“投入运行”-“软件限
位开关”
可以看出，工业机器人软限位的数据是针对轴坐标系而言的。点击任意一行，可以设置
对应轴的软限位数据。
设置完所有轴限位信息后，点击右侧“保存”按钮，如果保存成功，ᨀ示栏
会ᨀ示保存成功。软限位信息立即生效。
使能开关的作用是：设置限位是否生效，如果使能开关关闭，则限位不生效，
因此，需要在进行设置后，需要启用使能开关，否则限位不生效。
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