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1.1 工业机器人系统的组成
华数机器人系统包含以下四个部分组成：
§ 机械手臂
§ 连接线缆
§ 电控系统
§ HSpad 示教器
1.1.1 工业机器人组
工业机器人组全称是“工业机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。华数机
器人有两个运动组，分别是工业机器人组和外部轴组。
“轴”在这里并不是指工业机器人本体上某一根物理轴。在控制系统层面上，轴
被视为电机、驱动器以及部分软件的组合，如下图 2：
每一根轴都有一组由系统预先定义好的属性，这些属性可以用于计算位置
（或速度）指令、监测位置（或速度）限制等，控制器将运动指令发送到驱动器，
驱动器就可以据此控制轴的运动。
与之对应，运动组其实是一种数据对象，能使我们控制多根轴同步地完成运
动。运动组也有众多预定义好的属性，用于对组的运动情况进行控制。
我们在示教程序中经常会写出类似于下面的代码：
MOVE ROBOT P1
这里的 ROBOT 实际上就是一个运动组，即工业机器人组
1.1.2 选择外部轴组
如图 3 右侧为点动运行指示区域。默认情况下，显示的是工业机器人组的关节号
（A1、A2、A3、A4、A5、A6）。点击其中任意一个图标，都会显示运动组选择窗
口。选择外部轴组后，将显示组中所对应的名称，如 E1、E2，按下右侧对应的
按键即可运动对应的外部轴
图 3
在程序中运动外部轴时，需要选择外部轴组，且外部轴暂时只能使用 move
指令，不能使用 moves 指令，点击“ROBOT”一栏，将弹出运动组选择下拉框，
选择“EXT_AXES”，然后记录关机即可，如图 4：
1.2 工业机器人坐标系
1.2.1 常用坐标系
在示教器中，共有四种坐标系可以选择，说明如下：
(1) 轴坐标系：轴坐标系为工业机器人单个轴的运行坐标系，可对单个轴进行操
作。
(2) 世界坐标系：世界坐标系是一个固定在工业机器人底座上的笛卡尔坐标系。
(3) 基坐标系：基坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工
件的位置。默认的基坐标系与世界坐标系一致。修改基坐标系的值后，即将基座
标系进行了偏移和旋转。
(4) 工具坐标系：工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工
具的工作点中。默认的工具坐标系在法兰中心点上，调用了一个工具坐标系实际
上是将工具中心点从法兰末端移动到工具的末端。
世界坐标系、工业机器人默认坐标系、基座标系、工具坐标系的关系，以图 5
表示为：
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