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机器人在应用过程中，根据实际需要建立新的坐标系，有利于示教轨迹和减少误差。
通过实操我们会发现
建立了坐标系后
示教时可以利用标定好的坐标系统
更方便的进行位姿调整
最新操作步骤文字解析
精彩不容错过
世界坐标
世界坐标系是机器人的基准坐标系，以机器人底座平面与1轴轴心线交点为原点，各轴方向如图所示。
世界坐标系
工具选择和基坐标选择
01 说明
最多可在机器人控制系统中储存16个工具坐标系和16个基坐标系。
工具工件坐标系
02 操作步骤
❶触摸工具和基坐标系状态图标，打开“激活的基坐标/工具”窗口。
❷选择所需的工具和所需的基坐标。
基坐标三点法标定
01 操作步骤
❶在菜单中选择投入运行→测量→用户工件标定。
❷选择待标定的用户工件号→设置用户工件名→选择3点法为标定方法，点击“开始标定”。
❸移动到基坐标原点，记录原点坐标。
❹移动到标定基坐标的Y方向的某点，记录坐标。
❺移动到标定基坐标的X方向的某点，记录坐标。
❻按下标定，程序计算出标定坐标。
❼按下保存，存储基坐标的标定值。
【注意事项】
①在标定前，工件号必须选择默认工件坐标。
②运行过程中，注意调整速度倍率到合适的数值。
工具标定四点法标定
01 说明
将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点。参照点可以任意选择。机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP。运动到参照点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离。
4个不同方向标定
02 操作步骤
❶在菜单中选择投入运行→测量→用户工具标定。
❷为待测量的工具输入工具号和工具名，选择4点法为标定方法，点击“开始标定”。
❸将待测量的工具TCP移向一个参照点。选择参考点1，点击获取坐标。
调整速度倍率到合适的数值。
❹在不同姿态下，将待测量的工具TCP移向同一参照点，分别把剩余三个参考点记录下来。
❺记录完成4个点后，点击“标定并确认”，点击“保存”，数据被保存，关闭窗口即可完成标定。
【注意事项】
①在标定前，工具号必须选择默认工具。
②运行过程中，注意调整速度倍率到合适的数值。
工具坐标6点法标定
与4点法类似，6点法可以将工具的姿态给标定出来，记录点位时，第五个点和第六个点分别用来记录工具z轴上的点和zx平面上的点，具体方法参考4点法。
工具坐标与工件坐标的区别
工具坐标以默认的法兰盘坐标为基准进行偏移，工件坐标以世界坐标为基准进行偏移。在机器人系统中同时使用工具坐标与工件坐标时，机器人实际显示的位置表示为机器人工具TCP在工件坐标系中的位置。
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