六轴机械臂-工业机器人-视觉工艺包

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【HSR课堂-工艺包篇】第49期：视觉工艺包

发布时间：2020-03-26 浏览次数: 2354 标签：华数分享：

视觉系统在

工业机器人生产中广泛应用

对视觉工艺包的需求也越来越大

“快速识别，抓取得更准确”

工业机器人

若拥有了视觉系统

既是拥有了“感官系统”

一个便捷的视觉工艺包

能帮助工业机器人

实现识别定位并

引导机器人完成抓取、装配等操作

我们来详细了解一下此工艺包吧

工艺包设计背景

随着视觉系统在工业机器人生产中的广泛应用，对视觉工艺包的需求也越来越大，为节省视觉系统成本并实现其国产化，开发具有自主产权的视觉工艺包已很有必要。以往通常要针对不同的视觉应用开发相对应的视觉工艺包，而这些视觉工艺包往往无法用在另外一种生产场景中，使用局限性较大，此外，工艺包的开发周期较长，使得工作效率难以得到提高。

图1：视觉工艺包主界面

图2：视觉工艺包模块

视觉工艺包

机器视觉技术是将计算机视觉技术应用于工业机器人，让相机代替人眼，为机器人建立视觉系统，使机器人能够感知外部环境，从而实现识别定位并引导机器人完成抓取、装配等操作。

视觉工艺包是基于华数Ⅲ型控制系统自主研发的一款视觉应用软件，为“机器人大脑”提供“人的眼睛”，软件融合了图像处理算法平台、人机交互及视觉手眼标定三部分内容，可用于“眼在手上”、“眼在手外”及跟随模式的相机安装方式，适用于识别定位、跟随定位等生产场景，可广泛使用于搬运、码垛、喷涂、装配等生产领域。

工艺包特点

识别准确度高

视觉工艺包搭配算法平台，集成其平台的机器视觉多种算法组件，适用多种应用场景，可快速组合算法，实现对工件或被测物的查找、测量、缺陷检测等，且软件工艺包拥有强大的视觉分析工具库，可简单灵活的搭建机器视觉应用方案，无需编程。满足视觉定位、测量、检测和识别等视觉应用需求。具有功能丰富、性能稳定、用户操作界面友好的特点。

图3：精准识别

适用场景广泛

视觉工艺包包含4种相机安装方式、4种相机触发方式，涵盖了当前视觉应用的几乎所有相机安装方式及使用场景，搭配视觉图像处理算法可实现各种视觉应用的识别生产项目，具有较高的灵活性和适用广泛性。

图4：4种相机安装方式

图5：4种相机触发方式

标定算法

自主研发开发了视觉手眼标定、机器人旋转中心标定及基准位标定算法，可通过手动或自动的方式采集标定板的九个标定点像素坐标和相应机器人物理坐标来计算出从图像坐标到机器人坐标的转换关系；通过采集任意三个点以上的坐标可换算出机器人的末端旋转中心；可通过手眼标定后换算的机器人坐标及示教机器人的实际抓取坐标来补偿后续机器人识别抓取的灵活性和准确性。