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回顾【HSR课堂-教育篇】第29期
H哥有提到离线编程与运动仿真教学
在教育行业的积极性作用
我们通过专业学习
离线编程软件InteRobot
可以精准、简便的操作机器人
今天H哥要为大家带来
针对工业应用而自主研发的
离线线编程软件工艺包
想要了解工艺包具备哪些特点
如何处理复杂的应用加工任务
跟紧H哥的脚步详细了解
华数机器人
离线线编程软件工艺包
3款得意之作吧
离线编程软件工艺包
离线编程软件工艺包是基于InteRobot离线编程软件的基础上，结合实际的应用场景的应用功能需求而研发出来的工艺包功能，主要适用于打磨、焊接和喷涂等应用场景。其目的是将实际场景模拟到虚拟环境中，应用相应的工艺包功能模块，达到快速编程且程序输出后符合实际需要的效果。
图1：工艺包模块化、扩展性高
工艺包特点介绍
打磨工艺包
1. 结合CAD模型，一键式生成路径
根据特定的加工工艺类型，结合三维模型内含的特征信息，可实现快速生成路径。
2. 支持曲面打磨和边缘打磨
对三维模型进行特征提取，得到各表面的法向以及曲率变化，结合软件中的参数化设置，将会准确地离散出运动点位。
3. 支持手拿工具和手拿工件模式
针对机器人的加工方式不同，支持两种加工方式，拓宽了虚拟应用到实际的通道。
4. 外部TCP均匀磨损
保证磨抛工艺中的磨轮或沙带在工作均匀磨损，使得每次加工时接触面不发生变形，外部TCP均匀磨损以动态移动的磨削接触点，很好地解决磨轮与沙带磨损不均的问题。
图2：打磨工艺包演示图
焊接工艺包
1. 自动识别模型焊缝，可调整焊姿
软件通过扫描的方式，识别模型的特征中的缝隙，在可选择性地拾取待加工缝隙。同时根据焊接的工艺要求，提供了焊接姿态调整功能，确保友好的可调性。
2. 一轴/二轴外部轴同步联动，保证焊接质量
由于机器人的可达性有限，加入外部轴功能，可拓展机器人到达工件的表面的范围，提高加工轨迹的连续性，从而保证焊接质量。
3. 支持机器人弧焊包，自动生成焊接指令
对机器人控制器设定的焊接工艺程序指令，软件可根据控制控制器类型输出相应的焊接指令。
图3:焊接工艺包演示图
喷涂工艺包
1. 快速生成喷涂路径
以模型参数为基础、以模型法向和曲率为依据、以选择特征为目标，快速生成喷涂路径。
2. 喷涂设置参数化
引入喷涂距离、喷涂直径、喷涂厚度和开关等参数化设置，使得喷涂参数与实际更加贴切，提供更加可靠的喷涂数据。
3. 喷涂效果可视化
结合喷涂参数传达的数据与视图引擎的同步交互，从喷涂仿真中更加直观的看到喷涂效果，为考量喷涂路径的可行性提供保障。
图4：喷涂工艺包PRODUCT RECOMMENDATION
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