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HSR课堂已经第40期啦
今天H哥为大家推送
本季度最后一篇文章
华数机器人明星产品
HSR-BR系列双旋机器人
这款机器人的诞生要从
3C消费类电子快速发展说起
某客户需求量很大
必须是6轴，但是价格要四轴的！
一方面安装位置有限
CNC原1000mm间距摆放
不能实现数千台容量
另一方面作业空间不足
要求机器人不能干涉人工作
...
华数机器人克服重重困难
自主研发了BR系列
目前在市场大批量应用，具体都应用在哪些行业领域，我们一起来看看吧
01 研发背景
全新一代机器人HSR-BR系列机器人打破传统运动方式，进行创新设计，在通用六轴机器人的基础上， BR系列机器人新增内旋转功能，轻松实现如钻工中心等间距很小，但又要求机器人臂长大的机器人完成狭小空间工位间连线或搬运。
图1 机器人运动图
占地面积非常小，运动运动非常灵活并且不占用外部空间，为CNC高速钻工中心特殊设计。内外双旋转结构，可轻松实现钻工中心间距600以内狭小空间工位间连线或搬运，轻松避让且速度快。
02 重新定义设计
独创双旋结构、高速
发明内旋转结构及控制方法，最大限度降低运动过程中惯量，并配以高速电机及本体轻量化设计，轻松实现高速；即使不使用内旋转功能，只使用通用六轴机器人功能，轻量化机身及高速运动控制亦能超越普通六轴机器人速度。
图3 间距600mm，狭小空间实现运动
高精度、高灵活性
6kg负载机器人重复定位精度±0.05mm以内，平均重复定位精度±0.03mm。具有通用六轴机器人一样的六自由度，包络空间全覆盖，通用六轴机器人一样的用法，当使用通用机器人用法功能无足够空间时，还可以编程内旋转模式另辟蹊径实现避让。
图4 机器人负载测试图
重量轻、安装方便
机器人本体重量50kg-60kg(不同臂长变化)，安装不再需要吊车桁车(同级别负载及臂长段，大多数100-200kg)。电柜小型化，且预留用户扩展远程IO或继电器等安装接线位置，使用方便。
机器人可多种安装方式使用，出了落地安装，可侧挂、倒挂或任意角度安装。
安装占地面积小
内旋转结构，轻松实现钻工中心间距800mm以内狭小空间工位间连线或搬运，轻松避让且速度最快。冲压应用工位搬运，占地仅底座面积，且工位连线近似关节空间直线(内旋)，速度最快，且轻松实现工件高速翻转，1800mm标准搬运时间可控制在3s以内。
图5 行为范围图
模块系列化、产品荣誉多
机器人采用模块化设计，批量生产成本及定制成本大幅度降低，批量生产产品的负载从2kg覆盖到9kg，臂长1042覆盖到1762mm，而且可满足臂长定制化需求；
在研制过程中，双旋机器人BR6系列的关键技术获得了许多科技成果，近期还荣获了中国和美国发明专利！
图6 两大专利图
BR双旋系列获奖荣誉
图7 荣获多项荣誉
03 行业应用
汽车行业应用
工位搬运，占地仅底座面积，轻松实现工件高速翻转，1800mm标准搬运时间可控制节拍带翻转5s，不带翻转标准搬运时间可达到3s。
图8 汽车零部件冲压
图9 冲压方案设计图
冲压方案设计要点：借助内旋转高效生产
1.压机之间可以尽可能靠近，以减小占地面积；
2.底座高度要使冲压夹具在机器人大小臂收回时夹具处在压机模具开口之间，内旋转最顺畅，速度可达最快；
3.第六轴横向设计，可以预留后期带翻转工。
快递行业应用
同类臂长国外机型成本50%，并且速度更快。配置3D视觉作业速度分拣时间快至3.5s。
图10 物流分拣+ 3D视觉
厨具行业应用
图11 厨具打磨冲压
笔电行业应用
图12 笔电上下料
五金行业应用
图13 车床应用一托二
04 机器人技术参数
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