工业机械手实际操作问题解答

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工业机械手实际操作问题解答

发布时间：2019-02-25 浏览次数: 56791 标签：机械手分享：

问：如何将自己画的夹具导入进来怎样设置 tcp 才能把夹具放到工业机器人的法兰盘上？

答：1.作为新建工具导入到视图中会自动安装到工业机器人法兰上，然后修改工具 TCP 进行微调

2.需要到三维软件中设置模型的建模坐标系

问：离线编程软件中为什么会出现数据库连接失败？

答：Windows10 对 C 盘系统盘限制很大，会遇到无法写入数据情况，建议用户将软件安装在其他盘上

问：离线编程和工业机械手臂的配合，如何让离线编程出来的程序在工业机器人上使用,编程之前需要设置什么?

答：确定工业机器人型号+工业机器人示教器/软件的工具位置姿态+工业机器人示教器/软件的工件位置姿态+工业机器人示教器/软件的基坐标系

需要对工业机器人工具的 TCP 进行实际的三点标定或四点标定，采集的标定参数工具 X、

Y、Z，输入到软件对应的工具属性中 X、Y、Z 上

查看是创建什么操作：

手拿工具操作：则需要对现场的工件进行工件标定；工件标定则是工业机器人在使用已标定后的工具→在工件上采集三个点位的参数信息，以 X、Y、Z 的顺序写入到 TXT 文件中，在软件上导入工件后对三维工件模型同样的位置进行三点标定；手拿工件操作：则三维模型应与实际模型规格一致，并且模型的建模坐标系与已标定工具的 TCP 位置和姿态重合则可直接创建手拿工件操作进行离线路径

创建操作对离线路径进行设置参数，生成路径仿真，查看仿真无误后，可输出工业机器人控制器代码到实际工业机器人上，加载运行

如在软件中设置工业机器人工作坐标系，选择输出工业机器人控制器代码，则在工业机器人示教器中选择该时基坐标系，进行加载程序运行

问：新导入的工具的 TCP 怎么设定?设定的依据是什么?

答：工具的 TCP 的位置 X、Y、Z 是由实际接触的位置进行标定，标定的 TCP 则是在实际工业机器人上进行标定取得，工具 TCP 的姿态 A、B、C 则是以欧拉角 RZ’、RY、RZ”的表示。设定的依据则是离散出的路径点主刀轴（蓝）与工具坐标系中 Z 轴重合，路径副刀轴（红）则与工具坐标系中 x 轴重合，通常离散路径垂直于工件表面，一般来说工具的 Z 轴姿态朝里