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While ··· end while
工业机械手臂指令说明：
该指令用来循环执行包含在其结构中的指令块，直到条件不成立后结束循环。通常用来阻塞程序，直到某条件成立后才继续执行。
指令语法：While <condition>
<code to execute as long as condition is true> End While
指令用例：
While ROBOT.IsMoving = 1 ‘wait for profiler to finish
sleep 20 End While
While A2.VelocityFeedback < 1000
Print "Axis 2 Velocity Feedback still under 1000" Sleep 1 ‘ free the cpu
End While
如上所示，第一个例子是比较典型的工业机械手臂运动控制循环，循环的条件是ROBOT 组正处于运动过程中。该循环的功能是如果 ROBOT 正处于运动过程中，我们就将程序阻塞在该循环里面，直到 ROBOT 停止运动才跳出循环继续往下执行。第二个例子使用 A2 的反馈速度作为条件，当 A2 的反馈速度低于 1000 时，执行循环内的打印及休眠语句，当 A2 的反馈速度大于或等于 1000 时，表达式不成立，此时就会跳出循环，继续执行后面的语句。需要注意的是 WHILE 循环执行过程中会完全占有 CPU 资源，需要在循环的最后加上 SLEEP 工业机械手臂指令，以释放 CPU资源给其他任务，防止因为 CPU 占用率过高而产生报警。注意：WHILE 指令和END WHILE 指令必须联合使用才能完成一个循环体。
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